FANUC 機器人碼垛
1. 碼垛功能的定義
對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工 件。 2. 碼垛的種類 碼垛 B:包括碼垛 B(單路徑模式)和碼垛 BX（多路徑模式） 適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。 碼垛 E:包括碼垛 E(單路徑模式)和碼垛 EX（多路徑模式） 適用于復雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。
 
圖 2-1 碼垛 B
 
圖 2-2 碼垛 E
 
圖 2-3 碼垛 BX、EX
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3. 碼垛指令
（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計算當前 的堆疊點位置，并根據(jù)路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置 數(shù)據(jù)。
 
  （2）碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置 數(shù)據(jù)的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數(shù)據(jù)通過碼垛指令每次都 被改寫。
 
  （3）碼垛結(jié)束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。
 
  （4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。